型式適合認定はいつからある制度ですか？

2000年（平成12年）6月に施行された建築基準法の改正で導入された制度です。
それ以前は「38条認定（サンパチ認定）」と呼ばれる別の制度で、同じような規格化された建物の審査簡略化が行われていました。